スラム計測（LiDAR SLAM）
LiDAR SLAM
GNSSが届かない場所も、歩けば測れます。
トンネル、坑道、地下道、建物内部、橋梁の桁下、深い樹冠の下。GNSSの電波が届かない場所ではUAVもGNSS測量も使えません。LiDAR SLAM は、自己位置推定と地図作成を同時に行う技術です。機材を持って歩くだけで、周囲360度の3次元点群が取得できます。UAVレーザー計測の死角を補う手段としても使えます。
1〜3cm
計測精度
Hovermap ST-X のスペック値
照射300m
LiDAR照射距離
毎秒最大192万点を取得
公共測量対応
国土地理院マニュアルに準拠
測量業登録 第(2)-35858号
4形態
現場に合わせて使い分け
ドローン・ハンディ・車載・背負い
お見積り無料／受付：平日 9:00〜17:00（土日祝を除く）。位置図か現場の住所があれば、概算をご案内します。
USE CASES
こんな現場で使われています
UAVが飛ばせない、あるいは飛ばしても取れない場所が対象です。
トンネル・坑道・地下道GNSSが届かず、暗い場所でも計測できます。外で計測した調整点を映り込ませ、後付けで座標を付与します。
橋梁の桁下・橋脚上空からのUAVレーザーでは影になる部分を、地上を歩いて計測。合成して地形を含む全体モデルにします。
建物・施設の内部構造物の内部や側面、屋上まで。ドローンが飛ばせない室内も対象です。
道路の側溝・法面物陰になる側溝の中や、細かな地上物の形状。段差や溝も正確に再現します。
災害で崩れた道路・法面折り重なって影になった部分も計測できます。UAVが飛ばせない状況でも対応します。
交通規制がかけられない道路車を止められずUAVが飛ばせない場合、車載やハンディで計測します。
森林・山奥樹冠が濃くGNSSが不安定な場所でも、木の幹の大きさまで精密に取得できます。
UAVレーザーの補備測量点群の欠損部分だけをスラム計測で補い、合成して点群密度を上げます。
EQUIPMENT
使用機材：Emesent Hovermap ST-X
回転する32チャンネルのLiDARが360度にレーザーを照射し、歩いた軌跡に沿って点群を生成します。ジグザグに歩く必要はありません。
- LiDAR照射距離
- 0.50 〜 300 m
- マッピング精度
- 一般環境 ±15mm／屋内・地下環境 ±10mm
- 変化検出能力
- ±5mm
- LiDARチャンネル
- 32
- データ取得速度
- シングルリターン 最大64万点／秒
マルチリターン（3リターン）最大192万点／秒 - ストレージ
- 512GB（センサーデータ 約4時間分）
- 重量
- 1.57 kg
- 計測精度
- 1〜3cm（※スペック値）
LiDAR SLAM とは
LiDAR SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）は、LiDARセンサーを使って、移動体が自己位置推定と環境地図の作成を同時に行う技術です。GNSSに依存しないため、暗所や非GNSS環境でも高精度な3次元データをリアルタイムに取得できます。
強力な衝突回避機能により、非GNSS環境でのドローン飛行時も対象に極めて近い距離まで寄せて計測できます。熟練パイロットの技術と組み合わせ、難易度の高い高精細計測に対応します。
FOUR CONFIGURATIONS
現場に合わせて、4つの形態で使い分けます
同じ機材を載せ替えるだけで、計測方法が限定される局面でも柔軟に対応できます。
ドローン搭載屋外の構造物、GNSSが届かない屋内空間。衝突回避機能により、対象に近づいて計測できます。
ハンディ（手持ち）水路、法面、トンネル、側溝の中。歩くだけで計測でき、ジグザグ歩行は不要です。
車載延長の長い道路や線路。バイクや車への取り付けが可能で、走りながら計測します。
背負い・犬型ロボット搭載施設内や工事現場など、人が入れる場所すべて。バックパック形態で両手が空きます。
COMBINED WITH UAV LiDAR
UAVレーザーの死角を、地上から埋めます
上空からのUAVレーザー計測では、橋梁の影になった地表面や、桁下・橋脚のデータが取得できません。スラム計測で地上から補い、合成することで欠損のないモデルになります。
- UAVレーザーで上部を計測橋梁の上部と周辺地形を、UAVに搭載したレーザーで上空から取得します。
- 地上を歩いて桁下を計測桁下・橋脚・橋梁の影になった地表面を、Hovermap ST-X で歩きながら取得します。
- 合成して一つの点群に2つの点群を合成。グランドデータの密度が上がり、細部まで高密度な点群になります。
この使い方は、UAVレーザー計測と同じ会社に任せられることに意味があります。扶和ドローンは UAVレーザー計測 と併せて一括で承れるため、点群の座標系合わせや品質管理を分断せずに済みます。
COMPLIANCE
国土地理院のマニュアルに準拠して計測します。
「LidarSLAM技術を用いた公共測量マニュアル」に準拠した計測を行います。SLAM計測は比較的新しい手法であり、公共測量での利用可否を確認される案件が増えています。準拠のうえで実施し、精度管理資料を添えて納品します。
DELIVERABLES
納品できる成果物
- 3次元点群（オリジナルデータ）
- グランドデータ
- UAVレーザーとの合成点群
- 3Dモデル
- 平面図
- 縦断図・横断図
- 任意断面
- 精度管理資料
- 作業報告書
計測から解析、図化まで自社で対応します。取得した点群は、設計図化や3Dモデル作成にそのまま接続できます。
FAQ
よくあるご質問
GPSが全く届かない場所でも測れますか。
測れます。LiDAR SLAM は自己位置推定と地図作成を同時に行う技術で、GNSSに依存しません。トンネル、坑道、地下道、建物内部などで計測できます。座標が必要な場合は、外で計測した調整点を映り込ませて後付けで座標を付与します。
公共測量で使えますか。
国土地理院の「LidarSLAM技術を用いた公共測量マニュアル」に準拠して計測します。案件の仕様書に沿えるかどうかは事前に確認しますので、仕様書をお送りください。
どのくらいの精度が出ますか。
機材のスペック値で1〜3cmです。マッピング精度は一般環境で±15mm、屋内・地下環境で±10mm。実際の成果精度は、現場の形状・移動速度・特徴点の量により変動します。案件ごとに達成可能な精度をお示しします。
暗い場所でも計測できますか。
できます。レーザーの反射で点群を取得するため、照明がない場所でも計測可能です。ただし点群への色付けは写真から行うため、暗所では色付き点群は作成できません。
UAVレーザー計測の補備だけを頼めますか。
可能です。UAVレーザーの点群で欠損している部分だけをスラム計測で補い、合成して納品します。他社で取得された点群との合成についても、まずはデータの状態をご相談ください。
費用はどのくらいですか。
計測範囲・現場条件・必要な成果物により変動します。公共案件は公共積算基準の約4割を目安にご提供しています。位置図か現場の住所をお送りいただければ、想定工法と概算をご案内します。
「UAVでは取れない」と言われた現場こそ、ご相談ください。
位置図・現場の住所・仕様書のいずれか一つがあれば、想定工法と概算をご案内します。UAVレーザー計測との組み合わせも含めてご提案します。
